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Progettazione e realizzazione di un robot esapode dotato di visione

Posted by frag – September 5, 2004

Atty the walker

Nome ufficiale : AttyTheWalker dal tipico comportamento che il veicolo assume se all’interno di un’arena o una semplice stanza.

Descrizione:
Il progetto AttyTheWalker e’ composto da due sottoprogetti:

    realizzazione fisica
    implementazione del software di visione e controllo ad alto livello

L’obiettivo da raggiungere era permettere al veicolo di aggirarsi all’interno di un’arena evitando ostacoli eventualmente presenti.

Requisiti: per compilare correttamente il codice sorgente si richiede l’installazione della libreria Gandalf, una libreria di calcolo numerico che consente l’utilizzo della memoria in modo ottimizzato oltre agli algoritmi standard per computer vision, reperibile su sourceforge.net.

Stato del progetto: il progetto e’ sicuramente da ottimizzare. L’implementazione del codice e’ molto spesso superficiale e ruba cicli di clock inutili non tanto nell’analisi delle immagini quanto nella generazione dei comandi di driving da spedire alla scheda di controllo per via seriale.
Allo stato attuale il software riesce a generare comandi tali da orientare il veicolo all’interno di un’arena, su pavimento a sfondo omogeneo e con buona luminosita’, requisito fondamentale della telecamera di cui e’ dotato.

Autori:

    Francesco Gadaleta – visione, comandi di driving ad alto livello e interfaccia per pilotare il veicolo.
    Simone Laurenzano – realizzazione fisica del veicolo e programmazione a livello di giunti su microcontrollore

L’intero progetto e’ reperibile su sourceforge oppure http://attysoft.sourceforge.net.
Il progetto e’ stato terminato il 1 ottobre 2004 e pubblicato come tesi di laurea di I livello in Ingegneria Informatica presso il Politecnico di Milano.
Documentazione

  • Report per la realizzazione fisica di robot a zampe [report_costr.pdf]
  • Report finale dell’intero progetto [final_report.pdf]
  • Slide di presentazione realizzate in OpenOffice reperibili qui[*attenzione* 14 Mb]

    • Fotografie
    Tutte (quasi) le foto relative al progetto sono reperibili qui
    Video
    Video girati durante le fasi piu’ … oscure della progettazione (video seri e non)
    Qui

    Video della prima versione di AttyTheWalker, comandata manualmente (via seriale), senza sensori ne’ telecamera
    [old_version.avi]

    Todos

  • Implementazione di un filtro per evitare i deadlocks mediante analizzatore di stringhe
  • Visione stereoscopica per mezzo di sensori CCD piu’ affidabili (precisi) di quello corrente

    • Ogni suggerimento, commento o critica e’ ben accetto su francesco at gadaleta period org.